公元已经结束，自从人类开始移民其他星球，新的历法便被称为星历（S.C.）。透过空间跳跃之门相连结的移民星球，各行星间的独立自治体制也已经确立。之后先后成立了「宇宙行星联合」及其旗下各组织，包括本作主角所属的GOTT。ESmember是由GOTT之中精选出来，拥有特殊能力的特工人员。在星际之间，ESMember的存在和其惊人的特殊能力虽然众所皆知，但是有关他们的具体活动内容与个人情报却完全未公诸于世。《天使特警》动画海报(40张)《KiddyGrade》中的两位女主角-性格开朗直肠子的Eclair，与外表青涩但成熟冷静的Lumiere，正是GOTT的ESmember。
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